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第十六章 穿越地平线（第1页）

实在实在闲着没事儿的时候，李应龙会在脑海里构思一下将要增加的新模块。

可是不能写出来，万一被王植知道，就不太好拖延了。

计划里早就制定好了，这一期的研发中，大脑系统里必须追加语言模块，数学模块和身体cao控模块。

语言模块是用来组织语言逻辑的，在现有的语言语音输出软件的一部分功能基础上，很快可以改造完工，几乎不用做太多努力。

数学模块是用来进行各种数**算的。

这就更简单了，机械智人现在的硬件，其核心就是一台微机。

他只需要考虑，机械智人在需要利到运算的时候，怎么样让其能区别各种运算的种类和运算的目的。

各种数学计算函数，在网上都有开源的算法可参考，整理一下花不了多少时间。

就算自己少做一些，只要把模块考虑成熟，公式和函数部分可以以后慢慢追加进去。

前两个模块的代码，他几乎不用写设计。

可身体cao控模块就不一样了，特别麻烦。

目前只有一个头部需要控制，头部的各设备（摄像头2个，麦克2个，音箱1个）也都需要一些简单的控制。

将来还要加入双臂双手的控制。

其他的控制要看运行时，还需要哪些，有必要的随时需要追加进去。

最费脑筋的还是那双手的控制。

手的机械构成图，不用买断专利他也牢牢记在脑子里。

需要考虑的是怎么把手臂与身体连接后，能由大脑系统通过身体cao控模块直接控制。

他还希望确保手部动作的准确xing。

这就不得不对机械手臂进行一些改造，追加一些可检测触控的电子元件。

而这些电子信号的反馈一定要和大脑系统中的身体cao控模块紧密相关，要在第一时间得到响应。

处理的信号必须又快又准，还不能占用过多的cpu运算时间。

这绝对不是件简单的事情。

人看到物体并伸手过去触碰一下就离开，对人来说，这是非常容易的动作。

那是因为人眼可以通过练习，快速判断肢体与目标物体的相对距离，随时调整方向、角度和力量，来确保该动作的成功。

另一个原因是肢体本身是有“体感”

的。

当你闭上眼睛向某个物体伸手时，人也会根据自己平时伸手的反复练习，养成一种肌肉的反shexing控制。

误差虽然会比眼睛看到的那种动作要大些，但也能完成动作。

听觉也能辅助人类判断肢体是否达到了目标物体。

如果只是在一个固定环境中让机械智人去练习这个动作，应该很容易。

老陈的工业机器人就做得到。

可机械智人应该能够像人类一样，在各种条件下进行这种动作。

而不是在一个固定的环境中能行，而在另一个环境中就不行。

这是机械智人必须要实现的功能，是必须要跨越的一道难关。

也就是说，在不固定的环境中，让机械智人把手伸出去，一碰到物体就停止，这个动作如何通过程序来控制，成为李应龙的难题。

现在的机械手臂，即使改造完成，也不可能像人类一样用多种感官同时协调动作。

只能通过视觉和一点点的触压信号来判断动作的准确xing。

李应龙的设想是：首先目测目标，再计算手臂伸达的距离，然后cao作手臂伸展，并在伸展过程中随时调整移动的方向、角度、力量。

设想起来很简单，实现起来真是难死你。

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